Fortaleza situada al lado del lago Linlithgow, a medio camino entre Edimburgo y Stirling. Era la residencia preferida de los monarcas Estuardo, además de tratarse del lugar de nacimiento del rey Jacobo V y de María Estuardo. La ciudad fue fundada por el rey David I en el siglo XII. Probablemente en esa época se construyera una mansión para la corona en el lugar donde posteriormente se erigió el castillo. A principios del siglo XIV cayó en manos de los ingleses, y el rey Eduardo I ordenó la construcción de una fortaleza. En el 1314, tras la batalla de Bannockburn, el castillo volvió a ser propiedad escocesa y se utilizó nuevamente como residencia de la corona. Un incendio ocurrido en 1424 destruyó la ciudad de Linlithgow, la iglesia parroquial y la mansión. El rey Jacobo I ordenó la construcción de un palacio nuevo, y gran parte sobrevive hoy en día. Otros gobernantes continuaron reparando, reformando y añadiendo edificios al complejo. El palacio de Jacobo I contaba con un jardín cuadrangular con muros en tres de los lados. El rey Jacobo IV añadió el cuarto muro en el lado oeste, cerrando el patio. Durante el reinado de Jacobo V, la entrada principal al palacio se trasladó del lado este al sur. Cuando el Jacobo VI ascendió al trono, el palacio de Linlithgow llevaba abandonado muchos años. En el año 1607 se desmoronó el muro norte. Finalmente, once años después, el rey comenzó las reformas, y el muro norte se reconstruyó según el estilo renacentista.