Construcción bautizada en honor de su dueño, Godric Mappeston, que aparece por primera vez en documentos del año 1101-1102. A mediados del siglo XII se construyó una torre de tres pisos utilizando piedra transportada por el río desde el bosque de Dean. En el año 1204 el castillo pasó a manos de William Marshall, conde de Pembroke. El conde añadió un recinto cuadrado con torres redondeadas en las esquinas. A finales del siglo XIII, otro conde de Pembroke, William de Valence, reconstruyó por completo las torres. Los gruesos muros cortina y las torres estaban construidas en arenisca roja, extraída de los yacimientos situados al pie del castillo, lo que dio lugar a un profundo foso en los flancos sur y este. Tres de las torres en las esquinas tienen bases cuadradas con altísimos anclajes piramidales que afianzan la estructura, dificultando su desgaste. La cuarta esquina cuenta con una amplia portería cuya función era la de proteger la entrada al castillo con un puente levadizo, dos verjas levadizas y dos portones. Estos mecanismos de defensa fueron añadidos por Aymer, hijo de William, que también incluyó una barbacana semicircular en zonas estratégicas de la portería. También ordenó la construcción de un muro exterior en los flancos norte y oeste, zonas donde había una colina pronunciada sin zanja.