El clado que incluye todas las especies vivas y extintas que comparten una relación más estrecha con los mamíferos modernos que con los reptiles modernos. Historia de la evolución de sinápsidos se describe generalmente en términos de tres principales radiaciones. Los sinápsidos más antiguas son medio Pennsylvanian en edad (aproximadamente 320 millones años (Ma)) y pertenecen a la primera, "Pelycosauria" radiación. Sinápsidos Pelycosauria-grado son conocidos principalmente de Texas, Oklahoma y Estados aledaños, aunque varios fósiles han sido descubiertos en Europa. Por el medio Pérmico (260 Ma), un grupo de avanzada sinápsidos, los terápsidos, había logrado casi completa distribución en el supercontinente de Pangea. Como con sus antepasados Pelycosauria, Terápsidos diversificación en especies tanto carnívoras y herbívoras, algunos creciendo hasta llegar a 3-4 m (10 a 13 pies) de longitud.